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來源：蓋世汽車
         2023年5月9日—10日，在由捷途汽車主辦，蓋世汽車承辦的2023捷途汽車電子架構(gòu)與智能駕駛論壇上，Nullmax紐勱創(chuàng)始人/COO宋新雨表示，Nullmax致力于以技術(shù)創(chuàng)新推動(dòng)智能駕駛實(shí)現(xiàn)更大規(guī)模的應(yīng)用普及，打造了全球領(lǐng)先的技術(shù)架構(gòu)與產(chǎn)品矩陣，賦能行泊一體方案加速落地。

         Nullmax全自主研發(fā)的高級別自動(dòng)駕駛輔助方案涵蓋車端、云端，包括完整上層應(yīng)用MaxStack、中間件MaxOS以及云端數(shù)據(jù)系統(tǒng)MaxCloud?；陬I(lǐng)先的自動(dòng)駕駛?cè)珬＜夹g(shù)，Nullmax可提供豐富的量產(chǎn)化應(yīng)用，現(xiàn)已推出 MaxDrive 行泊一體和 MaxVision 視覺感知算法等解決方案，產(chǎn)品矩陣全面覆蓋高、中、低算力要求。

         其中，MaxDrive作為目前市面上極少有的真正融合的行泊一體4.0形態(tài)方案，得益于Nullmax的BEV-AI技術(shù)架構(gòu)，兼顧技術(shù)性能和部署成本的雙重需求，在前裝量產(chǎn)領(lǐng)域獲得了廣泛認(rèn)可。攜手多家傳統(tǒng)車廠、造車新勢力和Tier1合作伙伴，Nullmax在不同算力區(qū)間的芯片平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了落地，走在業(yè)內(nèi)商業(yè)化提速的前列。

宋新雨 | Nullmax紐勱創(chuàng)始人/COO

以下為演講內(nèi)容整理：

針對市場痛點(diǎn)Nullmax誕生

         2017年，Nullmax將總部設(shè)立在上海張江，開啟了自動(dòng)駕駛的落地之路，之后不斷在技術(shù)路線上更新迭代，延續(xù)以視覺為主、多傳感融合感知的技術(shù)理念，針對中國市場和客戶痛點(diǎn)，探索行車、泊車一體化的方案。此前我在美國經(jīng)歷了特斯拉Autopilot 1.0到2.0落地的全過程，相信在視覺為主的這條路線上不斷突破和發(fā)展，可以推進(jìn)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的落地進(jìn)程。

         泊車功能在國外還較少，因?yàn)閲獾耐＼囄晃恢脤掗?，所以相關(guān)需求幾乎沒有，而在中國卻是剛需，并且場景程度也更為復(fù)雜。我們首先選擇在中國落地自動(dòng)駕駛，因?yàn)樵谛熊噲鼍吧系奶魬?zhàn)與門檻難度較高，同時(shí)泊車場景也在同步推進(jìn)，包括行泊一體的方案。

         Nullmax選擇了深度學(xué)習(xí)為主的技術(shù)路線，并在現(xiàn)實(shí)中的工程化過程中，不斷探索如何在資源和算力有限的情況下實(shí)現(xiàn)更高的性能。

云端車端兩大場景助力行泊一體化發(fā)展

         Nullmax方案涵蓋云端和車端兩塊場景，云端以可視化和分析、數(shù)據(jù)篩選及標(biāo)注，模型訓(xùn)練和評估為主；車端系統(tǒng)是從公司創(chuàng)立延續(xù)至今，以包括感知、規(guī)劃、控制在內(nèi)的上層應(yīng)用軟件為主。

圖源：演講嘉賓材料

         行車這塊我們有自己一套自研系統(tǒng)，在不斷解決基礎(chǔ)的ADAS功能的同時(shí)，打造更高階的NOC自動(dòng)領(lǐng)航功能。接下來，Nullmax將在中低算力平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)該功能的量產(chǎn)交付。同時(shí)，泊車場景也會(huì)在后續(xù)提升更多高級的功能。

         我認(rèn)為行泊一體大概經(jīng)歷了四個(gè)階段的形態(tài)：一是行泊一體1.0形態(tài)，域控制器是分離式的；二是行泊一體2.0形態(tài)，行車、泊車集成式域控制器形成了一體化，但采用雙SOC子系統(tǒng)；三是行泊一體3.0形態(tài)，采用行泊一體單SOC的系統(tǒng)，但傳感器無法深度復(fù)用；四是行泊一體4.0形態(tài)，實(shí)現(xiàn)了傳感器深度復(fù)用，行泊一體在單SOC上實(shí)現(xiàn)性價(jià)比更高的解決方案。這種方案的優(yōu)勢是在行車場景中，可以高度復(fù)用泊車場景傳感器，帶來性能的提升，這也是我們正在量產(chǎn)和實(shí)踐的點(diǎn)。

         我們產(chǎn)品分為兩條線，一是上層應(yīng)用算法，在車端實(shí)時(shí)運(yùn)行、易于部署的感知、預(yù)測、規(guī)劃一系列量產(chǎn)應(yīng)用。二是單獨(dú)視覺感知的產(chǎn)品線。Nullmax在與國內(nèi)不同的tier1，包括主機(jī)廠有這方面的合作，已經(jīng)在去年交付了周視感知模塊。

         中國的場景具有復(fù)雜性，在實(shí)踐過程中，如果覆蓋全部場景，就要滿足不同的ODD范圍，并且對場景的定義都要做大量的驗(yàn)證。比如對攝像頭的要求、算法感知的要求，包括雨天、霧天相關(guān)的特殊場景等。所以現(xiàn)在大多數(shù)客戶或者合作伙伴可能會(huì)選擇大算力的芯片去實(shí)現(xiàn)，但我們可以在極具性價(jià)比的芯片上，率先在中國實(shí)現(xiàn)NOC自動(dòng)領(lǐng)航功能的落地。

獨(dú)有的BEV-AI技術(shù)架構(gòu)，加速行泊一體應(yīng)用落地

         我們打造了一套平臺(tái)化BEV-AI技術(shù)架構(gòu)。一是不局限于英偉達(dá)、Orin的芯片，可以適配任何的芯片，包括國產(chǎn)芯片；二是面向所有主機(jī)廠，不管傳感器的配置、芯片選型，包括不同的FOA，這套BEV-AI架構(gòu)可以解決不同客戶的定制化需求，還可以實(shí)現(xiàn)不同的配置；三是我們這套框架能實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)距離的感知，并且還可以面向產(chǎn)品部署。就好像我們這套BEV-AI框架是一棵大樹，針對不同的芯片產(chǎn)品，可以抽出來不同的解決方案。

圖源：演講嘉賓材料

         在BEV中，從一個(gè)攝像頭到另一個(gè)攝像頭需要很精確的感知技術(shù)，不同攝像頭識(shí)別的車輛，能完整地定位成一輛，而不是出現(xiàn)多輛的顯示，對于技術(shù)的要求較高。

         Nullmax在BEV 3D檢測的工作中，可以在復(fù)雜的城市十字路口感知大量的車流，在城鎮(zhèn)的復(fù)雜十字路口完成感知任務(wù)，還可以識(shí)別大卡車、特種車輛等難點(diǎn)目標(biāo)。

         業(yè)界談及BEV，大多數(shù)集中在感知領(lǐng)域，而我們在規(guī)控中也做了一些工作，比如把深度學(xué)習(xí)延伸到規(guī)控，學(xué)習(xí)人駕駛的行為習(xí)慣等。比如去年我們做到了全視覺稠密地圖定位，是不依賴高精度地圖的方案。接下來我們會(huì)部署這套不依賴高精度地圖的BEV方案實(shí)現(xiàn)工程化落地。

         數(shù)據(jù)確實(shí)是AI驅(qū)動(dòng)技術(shù)落地的關(guān)鍵，對數(shù)據(jù)的依賴程度較高。我們不僅做好了自己的算法，也在云端形成了一套數(shù)據(jù)閉環(huán)體系，不管是主機(jī)廠還是tier1，共同打造云端的平臺(tái)。如何高效利用和回收數(shù)據(jù)是關(guān)鍵點(diǎn)，更高效地幫助主機(jī)廠在量產(chǎn)時(shí)，實(shí)現(xiàn)更高的性能。

         不僅如此，Nullmax自建并開源全球唯一特殊目標(biāo)數(shù)據(jù)集，填補(bǔ)業(yè)界缺失數(shù)據(jù)空白，助力全球感知算法精進(jìn)，解決業(yè)界缺少特殊目標(biāo)數(shù)據(jù)的問題。通過大規(guī)模的自動(dòng)化生成虛擬樣本，可以有效且快速地滿足數(shù)據(jù)的需求。

         （以上內(nèi)容來自于Nullmax紐勱創(chuàng)始人/COO宋新雨于2023年5月9-10日在捷途汽車主辦，蓋世汽車承辦的2023捷途汽車電子架構(gòu)與智能駕駛論壇上發(fā)表的《面向量產(chǎn)的行泊一體技術(shù)架構(gòu)與產(chǎn)品矩陣》主題演講。）